案例一
南京市“兆基1918”号
首次水下机器人船检服务
本产品在江苏省南京市交通局为“兆基1918”号进行首次水下机器人船检服务，解决了近岸水质浑浊看不见等实际困难，开创了水下船舶检验的新模式。
船体检查是为了证明船舶的技术状况符合所有适用的规则和标准，以保证船舶运营安全，防止对海洋生态系统的破坏。除了法律上的必要性之外，船体检查也是一项重要的安全措施，用于验证船舶是否保持良好状态并安全运行。船舶的要求及其运营水域的法律将决定船体检查的精确频率。船舶为了维持所达到的船级，必须按照规范进行以下检查：年度检查、中间检查、码头检查、特别检查和其他检查。一般来说，最困难、最耗时、最昂贵的检查是在船舶的水下部分进行，例如检查螺旋桨叶片是否损坏、船体附着的海洋生物、船体腐蚀、船体损坏情况等。
依据船舶类型（货船、油轮、渔船等）、使用年限及潜在问题，确定检测重点：
-结构类：船体外壳腐蚀、裂缝、变形（尤其是船底、舱壁）；
-部件类：螺旋桨、舵机、尾轴的磨损/缠绕（如渔网、绳索）；
-涂层类：防污漆/防腐涂层的破损、剥落；
-特殊区域：海水阀、通海管路、水下舱室的密封性（如油轮货舱）。
记录船舶基本参数：船长、型宽、吃水深度、水下结构图纸（如龙骨位置、突出部件），避免机器人碰撞。
根据作业环境（水深、水流速度、水质浑浊度）选择机器人：
-浅水区（< 50米）或码头附近：轻型ROV（如BlueROV），搭配高清摄像头、LED补光灯；
-深水区（> 100米）或复杂海域：重型ROV（如Work-class ROV），需配备侧扫声呐（浑浊水域替代视觉）、三维成像声呐（结构建模）、机械臂（辅助接触检测）、测厚仪（钢板厚度测量）、漏磁检测仪（焊缝缺陷）。
-设备调试：检查脐带缆（ROV）或电池（AUV）续航、推进器动力、通信系统（水声通信/光纤）、传感器校准（如声呐量程、摄像头焦距），确保数据实时传输或存储稳定。
环境评估：获取作业海域的天气预报（风速< 10m/s、浪高< 1.5米）、水流速度（< 2节，避免机器人失控）、水质透明度（决定视觉/声呐依赖程度）。
安全隔离：向海事部门申请作业许可，划定禁航区域（如以船舶为中心半径50米），安排警戒船避免其他船只干扰。
应急预案：制定机器人失控、脐带缆断裂、通信中断的回收方案，准备备用机器人或打捞设备。
1.船舶需锚定或停靠码头，关闭主机，确保检测期间无移动；若在航行中检测（极少情况），需控制航速< 3节，机器人随船同步移动。
2.在甲板或码头设置操作站（含显示器、操控杆、数据存储设备），连接机器人通信链路（如光纤/无线基站）。
轻型ROV可人工搬运下水，重型ROV需用起重机吊装，缓慢放入水中（避免冲击），初始下潜深度1-2米，测试浮力与平衡。
校准位置：通过GPS或船舶坐标系（如以船尾为原点），确定机器人初始坐标，匹配船舶水下结构图纸，规划检测路径（如“S型”覆盖船底，“环形”环绕螺旋桨）。
按预设路径移动：ROV由操作员远程控制（实时调整高度，通常距船体0.5-2米，避免碰撞且保证成像清晰）；AUV自主按程序航行，通过惯导+声呐避障。
-宏观扫描：先用侧扫声呐对船体整体成像，标记异常区域（如凸起、凹陷）；
-细节检测：对异常区域近距离拍摄（高清摄像头每秒30帧，LED补光确保亮度），录制视频+抓拍照片（附时间、坐标水印）；
-接触检测：机械臂搭载测厚仪测量腐蚀区域钢板厚度，或用漏磁仪扫描焊缝，记录数据（如腐蚀深度、裂纹长度）。
船底：关注龙骨、肋板连接处的腐蚀（海水冲刷严重区域），防污漆剥落范围（可能滋生海洋生物，增加阻力）；
螺旋桨/舵机：检查叶片是否有缺口、变形，轴封是否漏油（油膜漂浮），是否缠绕渔网（影响动力）；
水下舱室：通过声呐或摄像头观察舱壁接缝处是否有气泡（泄漏迹象），尤其油轮需检测货舱是否渗油。
操作员同步记录异常点描述（如“船底右侧距船尾10米处，直径0.3米腐蚀区”），标记在电子图纸上，确保后续追溯。
检测完成后，控制机器人返回下水点，缓慢上浮（避免水压变化损坏设备），回收时清理机身附着的海洋生物（如藤壶）、泥沙。 检查设备状态：推进器是否缠绕异物、摄像头镜头是否磨损、传感器接口是否进水。
将存储的视频、图像、声呐数据、传感器数值导入硬盘（双备份），避免数据丢失。
视频/图像：剪辑关键片段，用软件（如Photoshop）增强对比度，突出缺陷（如腐蚀区与正常区域的色差）；
声呐数据：用专业软件（如CARIS）拼接侧扫声呐图像，生成船体三维模型，量化缺陷尺寸（如裂缝长度1.2米）；
传感器数据：整理测厚值（与标准厚度对比，计算腐蚀率）、漏磁信号（判断焊缝是否有内部裂纹）。
由船舶检验师（如CCS、ABS验船师）依据行业标准（如IMO《船舶结构安全规范》）判定缺陷等级：
轻微：如涂层小面积剥落，无需紧急处理；
中等：如局部腐蚀深度< 10%钢板厚度，需下次坞修处理；
严重：如贯穿性裂缝、螺旋桨叶片断裂，需立即停航维修。
包含船舶信息、检测范围、设备参数、缺陷清单（附图像/数据证据）、缺陷等级评估；
如腐蚀区域建议除锈+重涂防腐漆，裂缝区域建议焊接修复，螺旋桨缠绕物建议人工清除；
如“3个月后复查腐蚀区扩展情况”“年度坞修时重点修复舵机磨损”
案例一
本产品在江苏省南京市交通局为“兆基1918”号进行首次水下机器人船检服务，解决了近岸水质浑浊看不见等实际困难，开创了水下船舶检验的新模式。
案例二
本产品在江西省水上救助中心为“赣救趸901”号进行首次水下机器人船检服务，解决了后坐力大、无法贴附作业的问题，首创了零后坐力双射流主辅复合机构。
案例三
本产品在湖南省水运事务中心为岳阳港“道道全号”进行首次水下机器人船检服务，解决了船舶外形面复杂、检验不全面的问题，创造了船舶智能化检测技术运用的新高峰。
案例四
本产品在安徽省铜陵市交通局为“铜陵趸10”号进行首次水下机器人船检服务，水下机器人开展船舶检验为航运企业实现了“不停产”检验，推动航运高质量发展。
